谐波减速机与行星减速机有什么区别？从结构、性能到应用场景的全面对比分析。
谐波减速机以柔性波动变形为传动基础，通常由三大部分组成：柔轮（flexspline）、刚轮（realspline）以及波发生器（wavegenerator，通常是偏心轮或凸轮机构）。工作时，波发生器偏心地驱动柔轮产生周期性波形，使柔轮和刚轮之间发生啮合位移与弹性变形，从而实现高比值的减速。 这种结构使得单级减速比可以达到较高的数值，体积小、重量轻，理论上背隙极小，定位精度竞争力十足，适合对产出位置要求极高的场景。与之相对，行星减速机以“太阳齿轮—行星齿轮组—内齿轮（环齿轮） 载体”为核心结构，类似于多级齿轮的集合体。多齿轮的啮合会把扭矩逐级分配，提供较高的载荷承载能力和结构刚性，单位体积的扭矩...
